四元数
一、四元数基础：
1、四元数q的定义：q = a + bi +cj + dk。其中a、b、c、d为实数。i、j、k是三个虚数单位（虚数单位的平方等于-1），+i代表在YZ平面内从Z轴正半轴向Y轴正半轴旋转；+j代表在XZ平面内从X正半轴向Z轴正半轴旋转；+k代表在YZ平面内从Y轴正半轴向X轴正半轴旋转。
2、四元数的几何意义：四元数可以表示一个物体的旋转。
二、参考资料：
1、四元数_百度百科 https://baike.baidu.com/item/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0/5795379